機械手主要由執行機構、驅動(dòng)機構和控制系統三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動(dòng)機構，使手部完成各種轉動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復合運動(dòng)來(lái)實(shí)現規定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動(dòng)機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動(dòng)方式，稱(chēng)為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機械手設計的關(guān) 鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專(zhuān)用機械手有2～3個(gè)自由度?？刂葡到y是通過(guò)對機械手每個(gè)自由度的電機的控制，來(lái)完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環(huán)控制。下面科瑞機械小編為大家介紹機械手控制系統是有什么構成的。
　　機械手控制系統組成：工業(yè)機械手控制系統一般包括主控板、轉接板、顯示器、控制按鍵、配套電源等部分。
　　1、主機：主機包括主控板，顯示屏，按鍵。其中主控板由單片機和相應電路板組成，單片機負責程序運行，電路板處理輸入輸出信號。
　　2、轉接板：轉接板主要包含一些端子和繼電器，其功能是信號的轉接。
　　3、配套電源及其他：電源用于控制系統供電，如蜂鳴器則是用于機器故障報警所用。
　　機械手控制系統中步進(jìn)指令應用組成主要有 ：手指、手腕、小臂、大臂料架以及旋轉式。由料盤(pán)和棘輪機構組成,每次轉一定角度以保證待工零件對準機械手。以鏜孔專(zhuān)用機床加工零件的上料。下料為例，機械手動(dòng)作順序：山原始位置將已經(jīng)加工好的工件卸下，放回料架，等料架轉過(guò)一定角度后，再將未加工零件拿起，送到加工位置，等待鏜孔加工結束,再將加工好的工件放回料架，如此循環(huán)。 動(dòng)作順序：原始位置-手指夾緊-松卡盤(pán)-手腕左移-小手臂上擺-大手臂下擺-手指松開(kāi)-手臂收縮回料架轉位-小手臂伸出-手指夾緊-大手臂上擺-小手臂下擺-手腕右移-卡盤(pán)收緊-手指松開(kāi)。