裝配機器人是為完成裝配作業(yè)而設計的工業(yè)機器人。裝配機器人是柔性自動(dòng)化裝配系統的核心設備，由機器人操作機、控制器、末端執行器和傳感系統組成。其中操作機的結構類(lèi)型有水平關(guān)節型、直角坐標型、多關(guān)節型和圓柱坐標型等?？刂破饕话悴捎枚?/span>CPU或多級計算機系統，實(shí)現運動(dòng)控制和運動(dòng)編程。末端執行器為適應不同的裝配對象而設計成各種手爪和手腕等。傳感系統又來(lái)獲取裝配機器人與環(huán)境和裝配對象之間相互作用的信息。常用的裝配機器人主要有可編程通用裝配操作手和平面雙關(guān)節型機器人，兩者與一般工業(yè)機器人相比，裝配機器人具有精度高、柔順性好、工作范圍小、能與其他系統配套使用等特點(diǎn)，主要用于電機制造業(yè)。
　　裝配機器人的大量作業(yè)是軸與孔的裝配，為了在軸與孔存在誤差的情況下進(jìn)行裝配，使機器人具有柔順性。主動(dòng)柔順性是根據傳感器反饋的信息而從動(dòng)柔順性則利用不帶動(dòng)力的機構來(lái)控制手爪的運動(dòng)以補償其位置誤差。一部分允許軸作側向移動(dòng)而不轉動(dòng),另一部分允許軸繞遠心（通常位于離手爪最遠的軸端）轉動(dòng)而不移動(dòng)，分別補償側向誤差和角度誤差，實(shí)現軸孔裝配。